Offboard Control - (2) Raspberry Pi

Offboard Control - (2) Raspberry Pi

DJI F450 쿼드콥터 하드웨어를 기반으로 Pixhawk와 Raspberry Pi(ROS)를 이용하여 자율비행 드론 구현

Offboard Control - (1) Pixhawk h/w

Offboard Control - (2) Raspberry Pi

Offborad Control - (3) MarvROS

Offboard Control - (4) Test Flight

1. ROS 설치

ROS설치는 ROS Wiki 사이트(http://wiki.ros.org/ROS/Installation)에서 참조하여 설치하면 된다.

OS별 최신 설치 방법을 제공하고 있다.

※ Ubuntu OS버전에 따라 ROS 설치 버전이 다를 수 있으니 꼭 버전을 확인해야 합니다.

(1) 순서대로 설치 진행

#	Instruction	Command
1	Setup your sources.list	# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2	Setup your keys	# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3	Installation	# sudo apt-get update # sudo apt-get upgrade # sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full (18.04)      or sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full (16.04) ※ http://wiki.ros.org/ROS/Installation 사이트에서 우분투 OS에 맞게 선택
		ros 패키지 설치 확인>  # apt-cache search ros-melodic (18.04)  or  apt-cache search ros-kinetic (16.04)
4	Initialize rosdep	# sudo rosdep init  # rosdep update
5	Environment setup	# echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  (18.04)       or  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  (16.04) # source ~/.bashrc
		직접환경설정>  # source /opt/ros/melodic/setup.bash  or  source /opt/ros/kinetic/setup.bash
6	패키지 설치	# sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7	Workspace 만들기	# mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src # cd ~/ros_catkin_ws/src # catkin_init_workspace
8	Catkin 만들기	# cd ~/ros_catkin_ws/ # catkin_make

(2) 환경설정 (위의 설치가 끝나면 자동으로 .bashrc파일에 환경설정 파일이 자동으로 업데이트된다)
~/.bashrc 파일에 아래의 # 3가지 항목을 설정합니다
ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME에 본 라즈베리파이 IP 주소를 입력합니다
※ 라즈베리파이가 공유기를 통하여 IP를 할당 받을 경우 구동할 때마다 해당 IP를 재설정해줘야 합니다.

※ 로컬환경에서 구동하는 경우에는 127.0.0.1로 셋팅해서 변경없이 계속 사용해도 무방합니다.

# vi ~/.bashrc # set ROS Melodic/Kinetic source /opt/ros/melodic/setup.bash (18.04) source /opt/ros/kinetic/setup.bash (16.04) source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  # set ROS Network  export ROS_MASTER_URI=http://172.31.46.23:11311  export ROS_HOSTNAME=172.31.46.23  # set ROS alias command  a cw='cd ~/catkin_ws'  a cs='cd ~/catkin_ws/src'  a cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

(3) ROS 동작 테스트
터미널창에서 # roscore 실행 후 아래와 같은 메세지가 나오면 정상입니다

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