본문 바로가기
Tech Story/QuadCopter ROS

Offboard Control - (2) Raspberry Pi

Offboard Control - (2) Raspberry Pi

DJI F450 쿼드콥터 하드웨어를 기반으로 Pixhawk와 Raspberry Pi(ROS)를 이용하여 자율비행 드론 구현



Offboard Control - (1) Pixhawk h/w

Offboard Control - (2) Raspberry Pi

Offborad Control - (3) MarvROS

Offboard Control - (4) Test Flight



1. ROS 설치

ROS설치는 ROS Wiki 사이트(http://wiki.ros.org/ROS/Installation)에서 참조하여 설치하면 된다.

OS별 최신 설치 방법을 제공하고 있다.


※ Ubuntu OS버전에 따라 ROS 설치 버전이 다를 수 있으니 꼭 버전을 확인해야 합니다.


(1) 순서대로 설치 진행

#

Instruction

Command

1

Setup your sources.list

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


2

Setup your keys

# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116



3

Installation

# sudo apt-get update
# sudo apt-get upgrade
# sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full (18.04)  

   or sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full (16.04)

※ http://wiki.ros.org/ROS/Installation 사이트에서 우분투 OS에 맞게 선택

ros 패키지 설치 확인> 

# apt-cache search ros-melodic (18.04)  or  apt-cache search ros-kinetic (16.04)



4

Initialize rosdep

# sudo rosdep init 
# rosdep update



5

Environment setup

# echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  (18.04)   

   or  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  (16.04)
# source ~/.bashrc

직접환경설정> 

# source /opt/ros/melodic/setup.bash  or  source /opt/ros/kinetic/setup.bash



6

패키지 설치

# sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7

Workspace 만들기

# mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
# cd ~/ros_catkin_ws/src
# catkin_init_workspace

8

Catkin 만들기

# cd ~/ros_catkin_ws/
# catkin_make







(2) 환경설정 (위의 설치가 끝나면 자동으로 .bashrc파일에 환경설정 파일이 자동으로 업데이트된다)
~/.bashrc 파일에 아래의 # 3가지 항목을 설정합니다
ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME에 본 라즈베리파이 IP 주소를 입력합니다
※ 라즈베리파이가 공유기를 통하여 IP를 할당 받을 경우 구동할 때마다 해당 IP를 재설정해줘야 합니다.

※ 로컬환경에서 구동하는 경우에는 127.0.0.1로 셋팅해서 변경없이 계속 사용해도 무방합니다.

# vi ~/.bashrc

# set ROS Melodic/Kinetic
source /opt/ros/melodic/setup.bash (18.04)

source /opt/ros/kinetic/setup.bash (16.04)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
# set ROS Network 
export ROS_MASTER_URI=http://172.31.46.23:11311 
export ROS_HOSTNAME=172.31.46.23 
# set ROS alias command 
a cw='cd ~/catkin_ws' 
a cs='cd ~/catkin_ws/src' 
a cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'





(3) ROS 동작 테스트
터미널창에서 # roscore 실행 후 아래와 같은 메세지가 나오면 정상입니다






End of Posting