DJI F450기반 쿼드콥터(3) - Pixhawk 드론 DJI F450 연결

▶ DJI 450에 연결된 모터,ESC를 최종 Pixkhawk(픽스호크)와 연결하여 드론의 완성된 하드웨어 모습을 완료

● DJI F450기반 쿼드콥터(1) - 부품 설명

● DJI F450기반 쿼드콥터(2) - 조립정보 및 조립순서

● DJI F450기반 쿼드콥터(3) - Pixhawk 드론 DJI F450 연결

● DJI F450기반 쿼드콥터(4) - GCS 환경설정 및 Flying

 

 

▶ 전체 연결구성도

 

 

 

 

▶ 픽스호크 부품설명

 

▶픽스호크 부품 리스트

Package Included:

- PX4 V2.4.7 Flight board x1

- safety switch x1

- Buzzer x1

- Original Case x1

- 4GB SD Card x1

- SD Card Adapter x1

- External LED light board  X  1

- PPM Module w/ shell  x1

- Pixhawk-I2C Splitter Expand Module  X  1

- Neo-M8N Gps Module x1 

- Black Gps Holder x1 

- Power Module x1 

- Minim OSD w/ shell x1

- 433 telemetry w/ shell x1

- DF13 4Pin Cable x1 

- DF13 5Pin Cable x1 

- DF13 6Pin Cable x1 

 

픽스호크 보드 자체의 세부 사항은 다음과 같습니다. (현재는 Pixhawk 2가 있음)

Processor

- 32bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU

- 168 MHz

- 256 KB RAM

- 2 MB Flash

- 32 bit STM32F103 failsafe co-processor

 

Sensors

- ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope

- ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer

- MEAS MS5611 barometer

 

위 부품 리스트 중에서 픽스호크 보드에 GPS, buzzer, switch, power module, ppm module을 연결해주고 각 각 리시버, esc를 연결한 후에 쿼드콥터 프레임 위에 올려줍니다. 아래 두번째 그림에서 맨 왼쪽에 RC 부분에 PPM encoder를 연결해주시면 됩니다. 바로 밑의 그림이 픽스호크에 PPM encoder와 ESC선들을 연결한 사진입니다. 세 줄이 있는데 제일 위 줄은 ground이고 두 번째 줄은 +이고 세 번째는 signal선입니다. 그거에 맞춰서 RC라고 써져있는 곳에 PPM encoder를 연결하고 Mainout 1,2,3,4에 ESC를 연결해주면 됩니다.

 

 

▶ 픽스호크 연결구성

 

픽스호크 ESC 연결 모습

 

ESC를 연결하실 때 어떤 모터가 1번인지 어떤 모터가 4번인지 알아야합니다.

 

 

 

 

 

▶ 픽스호크 보드 포트정보

 

 

 

 

▶ 픽스호크 LED 상태정보

적색&청색 깜박임	자이로 센서 초기화 중. 기체를 평행하게 유지하세요!!
청색 깜박임	시동꺼짐(Disarmed), No GPS. GPS유관 비행모드에서 시동 불가! 녹색이 깜박일때 까지 대기 하세요!
청색 점등	No GPS상태에서 시동걸림(Armed)
녹색 깜박임	GPS 3D fix되고 시동꺼짐 상태(Disarmed), 시동준비상태. 시동상태에서 시동끌때 빠른 더블톤
녹색 빨리 깜박임	위와 같은 상태. 단, GPS는 SBAS 사용 중(보다 좋은 위치 정확도 제공)
녹색 점등 – 시동 시 긴 톤과 함께	시동걸림, GPS 3D fix됨. 비행준비됨!
황색 두번 깜박임	시동 불가 체크요. No GPS. GPS유관 비행모드에서 시동 불가! 녹색이 깜박일때 까지 대기 하세요!
황색 깜박임	조종기(RC 수신기) Failsafe. 조종기(송&수신기)를 켰는지 확인하세요!
황색 깜박임 – 빠른 비프톤과 함께	Battery failsafe. 배터리 다 됬어요~~~
황색 & 청색 깜박임 – 고-고-고-저 톤과 함께	GPS 문제 발생 or GPS failsafe activated. 배터리를 뽑았다가 다시 연결해 보세요~~
적색 & 황색 깜박임 – 상승 톤과 함께	EKF or Inertial Nav failure. GPS와 각종센서에 문제가 있습니다. 절대 비행하지 마시고 시스템을 처음부터 차근차근 점검하세요!
보라색 & 황색 깜박임	기압센서 불량. 껏다가 다시켜 보시고 그래도 문제가 있으면 점검하세요!
적색 점등	Error, 비행금지!! 즉시 점검 하세요!
적색 점등 – SOS톤과 함께	SD Card missing (or other SD error like bad format etc.)